1519年6月18日，奥地利大公查理一世被选举为罗马人民的国王，是为查理五世。
1519年1月，查理的祖父，皇帝马克西米利安一世在旅途中去世，查理因此继承了哈布斯堡家族的世袭领地，但马克西米利安在去世前并没有让皇位成功地在哈布斯堡中继承下去，因此皇位竞选进行得十分艰难：查理的主要对手是法国国王弗朗索瓦一世，特里尔大主教与普法尔茨选候支持他参与竞选，作为回报，弗朗索瓦提供了三十万弗罗林的选举费；查理则几乎从未踏足过德意志，此时甚至还不会说德语，并且由于他从父亲与外祖父那里继承的勃艮第君主国与西班牙诸王国，选候们忌惮他空前强大的权力，而对于西班牙各界而言，查理当选皇帝可能会导致他们的利益被边缘化，另一方面，英格兰国王亨利八世与萨克森选帝侯腓特烈三世也在三心二意地参与竞选。
查理以巨额贿赂——高达八十五万弗罗林的巨款，其中约三分之二由奥格斯堡商人雅各布·富格尔提供——以及谈判协议赢得了选举，谈判的内容几乎具有基本帝国法律的特征，查理在其中承诺将调整帝国的政府结构与外交政策，例如发布一份新的《金玺诏书》、确立帝国诸侯的主权和对帝国财产的土地所有权、只有德意志(帝国成员)人可以担任帝国重要官职、外国军队不得驻扎在帝国境内等。
1519年6月28日，查理在法兰克福圣巴托罗缪帝国大教堂被选举为国王，次年10月23日在亚琛大教堂由科隆大主教赫尔曼五世加冕，成为“罗马人的国王，罗马皇帝当选人，永远的奥古斯都”，而教宗利奥十世则在26日承认了他的加冕。
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